手动运行用于调试工作。调试工作是指所有为使工业机器人可以进行运行而必须执行的工作。调试工作包括：点动运行、示教编程、程序验证。
      一、进行手动运行时应注意如下事项：
      1、如不需要驱动装置，则必须将其关闭，由此可保证不会无意中开动机械手或附加轴（可选）。
      2、新的或者经过更改的程序必须始终先在手动慢速运行方式（T1)下进行测试。
      3、工具、机械手或附加轴（可选）绝不允许碰触隔栅或伸出隔栅。
      4、不允许因工业机器人开动而造成工件、工具或其他部件卡住、短路或掉落。
      5、所有调试工作必须尽可能在由防护装置隔离的区域之外进行。

      二、如果调试工作必须在由防护装置隔离的区域内进行，则必须注意以下事项：
      1、在手动慢速运行方式（T1）下：在不必要的情况下，不允许其他人员在防护装置隔离的区域内停留。
      2、如果需要有多个工作人员在防护装置隔离的区域内停留，则必须注意以下事项：
      （1）每个工作人员必须配备一个确认装置。
      （2）所有人员必须能够不受防碍地看到工业机器人。
      （3）必须保证所有人员之间可以有目光接触。
      （4）操作人员必须选定一个合适的操作位置，使其可以看到危险区域并避开危险。
      3、在手动快速运行方式下（T2)：
      （1）只有在必须以大于手动慢速运行的速度进行测试时，才允许使用此运动方式。
      （2）在此运行方式下不允许进行示教和编程。
      （3）在测试前，操作人员必须确保确认装置的功能完好。
      （4）操作人员的操作位置必须处于危险区域之外。
      （5）不允许其他人员在防护装置隔高的区域内停留。操作人员必须对负责。